宇树科技创始人、CEO、CTO 王兴兴
“目前 AI 跟机器人结合的技术临界点还没到”
文丨贺乾明
编辑丨程曼祺
2023 年 10 月、2024 年 5 月，我们两次访谈王兴兴，他详细介绍了宇树如何开发出低成本、高性能机器狗和人形机器人，以及他个人独特的学习、解决问题的方式。本文是《晚点》和王兴兴的对话，首次发布于 2024 年 5 月。
两年间，宇树科技完成一场蜕变：从专注机器狗的小众公司，跃升为全球人形机器人赛道领跑者。其产品不仅再登春晚舞台，还卖到全球各地的大学、研究机构和 AI 公司。随着公司发展，宇树科技 90 后创始人王兴兴的身份标签，也从爱好动手的技术极客，转为与任正非、黄仁勋对话的行业新锐。
1990 年出生的王兴兴不是履历亮眼的学霸型创业者。他的竞争对手中不乏出身清北、哈工大或曾在海外名校深造的天才少年。
王兴兴本科毕业于浙江理工大学，考研时虽然总分够，因英语太差，落榜浙江大学，被调剂到上海大学。
“高中三年，所有考试加起来，英语只及格了三次。” 他说。
这并不影响一些投资人认为他是天才。2013 年-2015 年读研时，没什么资源和预算，他一个人从头设计硬件、控制算法，搭配工业电机做出机器狗 XDog，拿到上海机器人设计大赛二等奖——这时距离 MIT 开源机器狗算法还有 3 年时间。
王兴兴硕士期间研发的 XDog。视频来自王兴兴 B 站账号。
XDog 引起关注后，王兴兴拿到 200 万元天使投资，2016 年创办宇树科技，自己担任 CEO、CTO。之后 8 年，他带着公司从头设计机器狗中用到的大多数零部件，如电机、3D 激光雷达等，把机器狗卖到了世界各地，带到了春晚、亚运会的舞台，累计拿到十多亿元融资，成为四足机器人行业的头部公司。
王兴兴称，2023 年宇树做出第一款人形机器人时，他们只投入 3 名全职员工，其他都是从四足机器人团队蹭来的人。因为过去多年开发机器狗给他们提供了大量可以复用的硬件和软件。
他用足够专注和从小培养的动手经验解释现在的成果。2024 年只有 30 多岁王兴兴会说自己 “有 20 多年机械设计经验”。
“很多时候就是灵感涌现。” 他说，只要足够专注，就能自然地想到解决办法。“你 24 小时一直在思考一个问题，我不信问题解决不了。”
王兴兴还记得幼儿园第一次画画，画的蝴蝶让父母惊讶，小学时看遍国内引进的前沿航空航天、生物化学等科技题材的纪录片，用自己零花钱动手做电动玩具，他说那是自己喜欢机器人的起点，也是现在开发低成本、高性能机器人的基础。
上图是宇树在 2023 年 8 月发布的人形机器人 H1，下图是 2024 年 5 月发布的 G1。图片来自宇树科技。
“开发第一版人形机器人，我们只用了 3 个全职员工”
晚点：你曾说不看好人形机器人，为什么现在参与其中？
王兴兴：人形机器人现在这么火，一是马斯克在做，二是 AI。
马斯克 2021 年要做，有人问我们做不做。说实在的，当时没什么感觉。人形机器人已经火了很多年，马斯克做之前，这个方向已经到低谷期。我也没听说有人要买（人形机器人），圈子里都是悲观态度。
让我决定做的原因是，我越来越相信 AI 了。2010 年时，AI 还是低谷，我就非常喜欢神经网络，自己还玩过一点。后来我参加活动也说 AI 前景很大，但实际上我自己当时不够相信。很多人现在还是不够信。
这两年技术进步真的非常快，可能有些人没有注意到，ChatGPT 之前就有一些用 AI 控制机器人的尝试，效果还不错。
晚点：你们2023 年 2 月立项做人形机器人，8 月就发布了第一个原型产品，只用六个月就做出来了？
王兴兴：其实我们全职做这个事情的只有三个人，涉及到的人也就不到十个人。我们对人形机器人的投入是比较少的。东西都是现成的，公司以前积累的硬件、软件算法直接拿过来用就行了。
晚点：你们做机器狗的经验可以直接用到人形机器人上？
王兴兴：其实没有太大的难点，可能就是关节电机的扭力要求更高一点。四条腿变成两条腿，每条腿的负载会更大一点。控制算法很多能直接从四足机器人拿过来用。
晚点：所以你们的第一个人形机器人其实是狗直接站起来。
王兴兴：差不多。人不也是从四足哺乳动物进化而来的嘛。
晚点：四足直接改到两足，不会容易摔跤吗？
王兴兴：稳定性肯定比四足差，但走走路肯定是可以的。当然后续还有完善，我们还有升级进步。（注：2024 年 3 月，宇树发布了 H1 后空翻的视频）
晚点：你们做得很快，但2023 年发布的第一款人形机器人没有外壳，只套了一个衣服，看起来很简陋。
王兴兴：当时是为了赶世界机器人大会。
我觉得我们的方案非常有区分度、有优势。比如：第一，我们这个是很耐摔的，有些公司的那个壳随便一摔就坏了，因为它是塑料壳，我们衣服里面有防冲击的海绵内衬，你想换随时可以。而且成本非常低，一件衣服才多少钱，做个壳多少钱。
晚点：它也没有灵巧手（仿真的机械手）。
王兴兴：因为当时国内很多同行可能是买第三方的灵巧手，我们自己在做灵巧手，当时还没有做好，就先不发布了。
晚点：一种观点是，狗直接站起来变成人，虽然做得快，但可能上限有限，因为人的很多运动方式和狗不一样，人可以膝盖扳过来敲二郎腿，狗就不行。而运动方式受限又会限制你能获取的数据和软件迭代速度。你怎么看这种评价？
王兴兴：这个问题本身就是一个很大的误解。国内几乎所有人形机器人公司的机械结构和控制算法都是从四足机器人那边移植、借鉴过来的。
另外我们的 H1 2023 年 8 月就拍过跷二郎腿的照片，最新的 G1 更是能做到人做不到的很多动作。
晚点：你们 2024 年 5 月发布了新人形机器人 G1，确实动作看起来灵活多了，它也是狗站起来变成人的方式上做了优化吗？还是用了新的技术路线？
王兴兴：没有什么狗和人的问题，如果硬要说的话，还是那句话，所有的人都是从四足哺乳动物进化而来的。
晚点：G1 高性能版有了灵巧手，是你们自研的吗？为什么只有 3 根指头？
王兴兴：是我们自己研发的，因为 3 个手指足够做绝大部分事了。另外波士顿动力最新的人形机器人也是 3 个手指的，这也从侧面说明，3 个手指基本够用。
晚点：之前开发第一款人形机器人时，你说你们公司的原则是 “不赚钱就不做”，当时那款看起来简陋的人形机器人售价都要 9 万美元。动作更灵活的 G1 的低性能版只卖 9.9 万元人民币，这还能赚钱吗？
王兴兴：H1 是我们正式开发的第一款人形机器人，当时工业设计的思路是从简，所以没有特别好看靓丽。
我们公司的商业逻辑是商业行为肯定要有合理的商业利润。成本一直是我们做所有东西的 KPI，核心就是要赚钱。
晚点：接下来怎么继续降成本？
王兴兴：我对降成本还是比较有感觉的，因为我从小都是花自己的零花钱（做各种事情）。2010 年我做双足机器人，机械什么东西加起来成本就两百块钱，所以不要跟我们比降成本，我们可以继续降低很多。
晚点：这是你的过往成功史。如果总结一下，降本大概都有哪些方法？
王兴兴：对整个生产链路、生产工艺，包括整个设计，要足够理解。
晚点：难道不是靠大规模量产？
王兴兴：设计肯定是最主要的原因，其次才是大规模量产，单独靠大规模量产是个弯路。
很多人觉得我有量了就能降成本，这纯粹是幻觉。
晚点：机器狗和人，其实现阶段也没办法能大规模量产，可能没那么多需求。
王兴兴：对。我们目前狗的数量已经很多了，但是真正要降成本，最大的点还是靠设计，这是最根本的一条路径。比如材料用更便宜一点的，优化结构能降低一些生产成本，模具成本也会降低。
晚点：许多公司的降本逻辑是垂直整合，所有东西自己搞。
王兴兴：产业整合是我们一直在做的事情。2015 年做 XDog 的时候，电机是买的，里面的电机驱动器是我自己设计的，所以成本非常低。公司成立后，我们做的第一款机器人，里面电机就是我们自己做的，2017 年那款机器人里面的锂电池包也是我自己开发的，后面有一些无线通信、视觉模组，包括目前的 3D 激光雷达，我们每年都会进一步，能自研的全自研。我们也有自己的工厂。
晚点：你们的人形机器人是什么时候量产售卖的？
王兴兴：2023 年下半年就已经发货了。
晚点：客户都是谁？
王兴兴：客户挺杂的，各种公司、科研机构，包括 AI 公司都有，各种各样的都有。
晚点：你觉得人形机器人最终是什么样？
王兴兴：我觉得未必是人形。为什么现在做人形？我们只是迎合社会共识。大家现在觉得智能机器人、通用机器人就应该长得跟人一样，这是最有社会影响力的，因为人就长这样。
其实它是什么形态对我来说无所谓，最重要的还是智能，无论是图像端的、执行方面的，人能做的事情它都能做，甚至人不能做的事它也能做。
我一直觉得智能不是很稀缺，它很宽泛，因为人全都有，有些动物的智能水平也挺高，比如能使用工具的动物很多。
晚点：人之后并没有出现新的智能物种。
王兴兴：因为人诞生没多久，才百万年，智能人类其实时间非常短。
晚点：你觉得只要时间够长还会出现第二、第三个智能物种？
王兴兴：对。概率非常大，而且我觉得人也是凑巧。我很早以前读书一直有一个想法，很多动物不能说话，很大的原因是物理限制，它的大脑足够用，但是它的声带导致它们没法交互，所以它的文化没法建立。
晚点：现在距离实现你设想中的通用机器人还有多远？
王兴兴：目前全球都还是比较慢的。我觉得 AI 技术够用，但机器人领域跟 AI 研究差了至少十年，因为硬件门槛高、人才基数少，整个节奏就会慢很多。
目前大家在做的事情很简单，就是把 AI 技术拿过来给机器人用。但我觉得目前 AI 跟机器人结合的技术临界点还没到，可能整个技术方案还没跑通。
晚点：什么时候会到？
王兴兴：我觉得快的话可能三年到五年以内。
现在大家已经看到通用 AI 的苗头了，有更多人想把机器人跟 AI 结合，加入这个行业的人更多了。
“2024 年 30 多岁，有 20 多年机械设计经验”
晚点：很多机器人公司创始人都是清华、哈工大毕业的，或者是海外留学回来，你的背景更 “草根” 一些。为什么你们现在的进度还算领先？
王兴兴：我偏科很严重，英语从小挂科挂到大，高中三年英语只及格了三次。但是我从小技术玩得比较多，几岁就开始玩画画，动手制作各种东西，玩机械，2009 年，我大一，就做过一个小人形机器人。
可能我的学校看着不是特别好，但是我经验确实比别人多很多。我随便说说都有二十几年的机械设计经历。
晚点：你才 30 多岁，就有 20 多年机械设计经验？
王兴兴：对。我的这种经验非常多，我喜欢的技术种类也多，各种技术都玩，所以全局把控也会好一些。
晚点：这是你能与一些背景看起来更优秀的创始人竞争的原因吗？
王兴兴：对。虽然我总体成绩不太好，但至少在我喜欢的领域，我从小基本上也是尖端的。
大学以前我可能还有点自卑，觉得我比那些学校比较好的人是不是差很多，后面都不当回事了。
晚点：发生了什么事让你不再自卑了？
王兴兴：我原本在小城市生活，很多东西都是自学的，没有老师教我，最多找几本书看看。我从小是被教育体系打压的人，学习上没有任何成就感。
后面我大一就做了小机器人出来，也不觉得自己做得特别牛逼，也就做着玩玩。
实际上现在回过头看，那个时候已经做得很好了。加上 2015 年做了 XDog 机器人，我基本可以直接跟 MIT 那些硕士、博士他们一起玩了。
晚点：为什么你认为你的 XDog 和 MIT 的硕士、博士做得也差不多？
王兴兴：至少我在当时那个方向比他们做得好。他们投了很多人，花了很多时间、钱，最后做得并不很完善。
当时我的 XDog 做出来很便宜，研发成本只要一两万，全项的运动都能做，而且很灵活。
晚点：你用哪几个指标去比较你的东西和他们的东西？
王兴兴：不好这么比，他们的狗比我的大很多，但是我的运动灵活以及稳定性都更好。
晚点：你是通过看他们发布的视频来比较的？
王兴兴：对。后来 MIT 搞了一个开源方案，国内很多机器人基本都用这个方案。
那个开源方案用的电机跟我的 XDog 用的电机一模一样。2016 年的时候，一个 MIT 的博士还找我要过硕士论文。
全球低成本高性能足式机器人就是我开创的方向，这也是为什么我们在海外卖得很不错。我们的产品也是最早做市场化的，并且产品性价比是最高的。
晚点：你说 XDog 研发成本只有 1-2 万，怎么做出来的？
王兴兴：研究生一年级的时候就开始做。我导师原本是想做那种液压的机器人，但条件不够，做不了。我一直想把机器人做得好一点，就把机器人的硬件重新做了一遍，把工业级的电机拿过来，做一个很小的驱动器，把它跟其他零部件整合在一起就做成了 XDog，整体机械结构和算法都是我自己开发的。
晚点：你是怎么想到把这些东西结合到一起的？
王兴兴：我突然间就想到这个方案，觉得这个方案不错，值得做。我甚至想过这个方案值得商业化，要辍学创业什么的。本来我 2015 年下半年要毕业，但这个东西只做了一半，我觉得做了一半是没有价值的，主动延毕，还参加了上海的比赛，拿了二等奖。
晚点：想出来这个方案，对你来说很自然？
王兴兴：很多时候就是灵感涌现，你在想一件事情，突然觉得那个东西不错，可以把他们相互结合一下，或者有什么创新点。
晚点：你后来有去总结你的研发方法吗？
王兴兴：方法我觉得也很简单。你每天 24 小时一直想就行了，现在比较忙。读书那会很简单，你睡觉时间多想想，突然就会有灵感了。
晚点：所以你有没有一些可以让同事和团队复制的方法呢？
王兴兴：我觉得主要是你足够专注。你 24 小时一直在思考这个问题，我不信这个问题是解决不了的。
晚点：前沿科技的早期阶段，投资人更喜欢投技术背景特别好的创始人，宇树做的机器狗、机器人都属于这类方向。你拿到第一笔投资时很难吗？
王兴兴：2015 年 XDog 已经做出来了，我参加比赛认识几个投资人，想拉点投资创业，但是他们没有投我。
我觉得无论是我个人能力、社会资源和财力都没到，我自己出来创业不是把自己玩死了吗？所以先去大疆干了三个月。当时想得也比较明白，去大公司长长见识也是挺好的一件事情。
2016 年 6 月份，我的 XDog 在国内外的媒体上和机器人圈都火了一把，有人愿意买我的机器人，有人愿意投资，我就自己出来创业了。
晚点：你没有特意去找投资人，是投资人找的你？
王兴兴：我自己也主动联系过几家，但效果都不太好，最后拿了北京一个个人的钱，他主动找的我。他给的条款很宽泛，打钱的时候都没签协议。
晚点：多少钱？
王兴兴：两百万人民币。
“机器狗是个小众市场，要把能赚的钱都赚了”
晚点：从你们创业到现在，大多数时间机器狗用户是谁都不是很明确。你们如何确定每一代产品应该怎么迭代？
王兴兴：有一些是客户反馈。总体方向其实还是硬件性能更好一点，软件性能更好一点，然后成本能降得更低，可靠性更高，总体是这些方向。
晚点：成本低是个明确的需求，硬件和软件好是指什么？
王兴兴：比如说硬件的稳定性，外观更好看一点，包括整个结构更好一些，其实很多是看不到的。很多人连东西好坏都没办法区分，我觉得我这方面能力还算不错。
晚点：你会怎么定义好看？有人觉得宇树早期机器狗的头有点像蟑螂。
王兴兴：好看就是工业设计相关的，有点个人审美或者科技审美在里面。但有时候为了量产，要做折中，你也不可能像做汽车一样。不过有的汽车头比这还要奇怪。
晚点：运动性能好，除了稳定性，还有什么指标？
王兴兴：运动能力比如说能适应各种复杂地形，走楼梯的速度能越来越快，奔跑的速度能越来越快，续航能力更强；防水、防尘等防护等级更高；然后使用更加友好，客户用的时候不要太麻烦。都是比较直接的一些指标。
宇树科技展示 B2-W 机器狗在复杂地形中的运动性能。图片来自宇树科技。
晚点：研发过程中踩过什么坑吗，是怎么摸索出这些东西的？
王兴兴：其实还是有点坑的，比如说我们 2019 年以前的那几款产品，我不够重视，稍微有点稀里糊涂的感觉。比如负载能力不太够。有些产品我觉得做得有点大了，如果做得小一点会更好。
我现在觉得做产品就是一件很理性的事情，无论是外观各种指标，所有东西都要理性分析一遍，而且要证明在这个市场，你的产品相对于别的产品有竞争力。如果你觉得有点感性那肯定是没考虑到位。
晚点：你们从 2016 年就开始卖机器狗，用户不明确，定价能很理性吗？
王兴兴：定价小几十万人民币。但是那个时候是没有底的，后面我们的定价比较理性一点。
晚点：没有底是什么意思？
王兴兴：就是价格调整过好几次。因为那个产品本身也不是给消费者用的，所以我们一开始定的价是跟消费者一起磨出来的。
所有产品定价都很玄，很考验人性。很多情况下并不是你便宜就好，很多情况是反人性的，因为在大多数人的认知里面价格高就好。
有时候你卖得便宜反而吃亏，会影响你的品牌格调，这也是为什么奢侈品能卖那么高价格的原因。
晚点：那你们想做奢侈品？
王兴兴：没有，我们的想法很简单，因为这是个小众行业，我希望把这个行业能赚的钱全赚了。
晚点：买你们产品的人主要都用来干嘛？
王兴兴：狗这块主要是三部分市场，一是纯消费者，买来玩的，或者做一点简单的教育编程。还有一种是教育科研类的，各种高校或者公司买来做一些科研研究，发表论文，或者做一些教学。还有一种就是行业应用，比如说电网巡检，一些发电厂、化工厂的巡检。
晚点：你说的这些场景，每个都有公司专门去做，为什么你们同时都做？
王兴兴：我觉得三块都挺重要的。很多人的一个误区是，这个行业我只要吃一部分就行了。
晚点：这个逻辑是不是只适合小众行业？比如汽车品牌一般会锚定一个定位，不会一上来就低中高端都做，苹果也只做高端，以高毛利保持高研发投入。
王兴兴：大家一直觉得苹果没有太低端的产品，但是我发现苹果有个思路挺好的，它用一两年前的产品当做低端产品卖，所以我觉得苹果也是有这个逻辑在里面。
晚点：到最近这几年，做机器狗的公司越来越多。你们会调整公司的策略吗？
王兴兴：现在我们定的方向很简单，我们主要的对手还是自己，就是我们每天、每月、每年比自己过去做得更好，同行基本就追不上。
另外，过去几年也证明了，同行进来对我们公司也没有太大的影响。
晚点：怎么证明的？
王兴兴：比如出货量、社会影响力。2020 年小米发布机器狗的时候，我还跟很多人说过，他们进来反而是个好事，会把整个赛道锁死。
很多想搞这个行业的人就会想，小米都做了，那我创业的成功率是不是很低？投资人想投这个行业时也会反思，小米都做了，我投资是不是失败率很高？
晚点：小米对你们就没有压力吗？
王兴兴：我觉得反而是好事。我们可以互相借资源、借力。
晚点：2021 年初登上春晚，对你们机器狗的销量有什么影响？
王兴兴：肯定有一些影响，但没有比较直观的数据可以证明。后来我们价格给更低了，最便宜的只要九千多，销量有提升。
宇树科技人形机器人 H1 登上 2025 年春晚。
“当你做的事符合主旋律，好的资源会向你倾斜”
晚点：你之前采访时说，创业必须要找到一个适合自己并且有能力做成的点。找到自己喜欢又擅长的东西，对大部分人来说并不容易，你是怎么做到的？
王兴兴：这是我几岁就知道的。
晚点：怎么知道的？
王兴兴：我觉得应该是一个正向迭代的过程。举个例子，上幼儿园的时候，我画第一幅画就把我爸妈给震惊了，他们还把街坊邻居叫过来看。
我画的是一只蝴蝶，我没学过画画，当时我只做了一件事情，我只是把细节画好了。画画不是照着画吗？他画什么我就画好了。
晚点：幼儿园的事你都记得？
王兴兴：我玩过的东西，基本上二十年以前我在干嘛我都知道。后面上小学的时候，我会动手制作一些东西，随便画画。我啥都没学过，就可以做到全校最好，而且比较容易就做好了。
当时国家引进了很多纪录片，我最大的爱好就是放学以后看电视里的纪录片，差不多十岁以前把航空、航天、生物什么都看了一遍。
所以我非常清楚自己擅长什么。我的语言能力，不知道天生的还是后面思维导致的。我英语很差，我语文也不太好。
晚点：你之前考研没考上浙大也是因为英语，英语不好对你创业有什么影响吗？
王兴兴：我觉得有好处也有坏处。因为我语言或者其他东西比较差，所以不得不把别的东西搞得更好一点，来产生自我价值、自我成就感。坏处的话，就是英语差，可能你看一些文献、看一些东西比别人要吃力很多，这肯定要吃亏。
晚点：你后来有想什么办法把英语学好吗？
王兴兴：我想了很多。我中学时政治很好，因为我发现政治是有逻辑的，你只要按照逻辑去做就可以做得很好，我不需要背。
我考研的时候恶补了一年英语，把能用的方法都用上了，最终英语达到了至今最好的水平，四级过了，但是六级没过。
晚点：现在和解了吗？
王兴兴：差不多吧。反正我现在也不上英语课了，最多出国时跟老外交流会比较尴尬。
晚点：你创业之前没什么工作经验，在大疆工作也就三个月。你怎么学习管理一家公司，以及把东西做成产品卖出去？
王兴兴：我本人从小对人性比较敏感，所以我对人还是比较了解一点。再加上我本身是浙江宁波的，从小对做点生意这件事情，还是有一些认知。
晚点：给你启发最大的是什么？
王兴兴：我觉得做生意还是很理性的一件事情，无论产品、销售策略还是定价。各方面都按理性的标准执行就好了。
晚点：你以前一直说要向大疆学习，你最想学大疆的什么？
王兴兴：其实我要学的东西挺多的。大疆只是其中一家公司，我对一些搞得比较好的公司都挺关注。我在反复思考一件事情，为什么那几家公司可以做得那么好，那么大。
晚点：对你最有用的启发是什么？
王兴兴：比如说像雷总（雷军）一直说的顺势而为，这也是我很早想到过的一件事情。当你做的事情符合时代的主旋律，一些好的资源都会向你倾斜。
晚点：现在的势是什么？
王兴兴：人形机器人。
题图来源：宇树科技
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